TriCept/TriMule 混联机器人是一种由一个3自由度并联机构与一个2自由度串联手腕串接组成的5自由度混联机构，具有工作空间大、刚度重量比高、可重构能力强，且可实现末端位置闭环反馈等优点，已被广泛应用于飞机结构件和汽车覆盖件模具的高速加工、发动机缸体的多位姿压力装配以及诸如激光和水射流等多种特种加工。
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